Trabalhou como bancário e ourives.
Desde cedo freqüentou os blocos carnavalescos de Botafogo e adjacências, como compositor e ritmista, fazendo parte do núcleo de sambista do bairro.
Em 1947 conheceu Walter Alfaiate (Walter Nunes) no campo do Fluminense, após uma partida de futebol no qual os dois, Botafoguistas, presenciaram a derrota do alvinegro. Por essa época, conheceu também outros compositores do bairro e fez parte da geração que incluía, além de Walter Alfaiate, Mical, Zorba Devagar, Niltinho Tristeza, geração que viria a influenciar outro jovem compositor, também de Botafogo, Paulinho da Viola.
Aos 15 pertencia à Ala de Compositores do Bloco Mocidade Alegre de Botafogo, no qual atuava também como ritimista. Por essa época, Walter Alfaiate o levou também para participar de outros blocos: Bloco do Funil e Foliões de Botafogo.
Tinha o apelido de Mauro Bolacha, devido a seu rosto arredondado.
Integrou a Ala de Compositores da Escola de Samba Império Serrano, Portela e da Tradição.
Como ator, participou dos filmes "Coração de Ouro", baseado na composição homônima de Elton Medeiros e Joacyr Santana e do filme "O Homem Nu", baseado na crônica de Fernando Sabino.
Em dezembro de 1998, por iniciativa do vereador Eliomar Coelho, fo criada a praça Mauro Duarte, em Botafogo. A praça situa na confluência das ruas São Manuel e Fernandes Guimarães com decreto nº 20856 de 11 de dezembro de 2001 por César Maia, prefeito da cidade do Rio de Janeiro na época.
Em 1960 Miltinho interpretou "Palavra", sua primeira música gravada. Por essa época, ao lado de Jair do Cavaquinho, entre outros, participou do show "A hora e a vez do samba".
Com a composição "Culpas e desenganos" (c/ Maurício Tapajós e Hermínio Bello de Carvalho) participou do "1º Festival de Juiz de Fora", em 1966.
Participou também do grupo de samba Os Autênticos, entre os anos de 1966 e 1968, integrado ainda por Noca da Portela, Adélcio Carvalho, Eli Campos e Walter Alfaiate.
Em 1967, substituindo Paulinho da Viola, passou a integrar o conjunto Os Cinco Crioulos, ao lado de Elton Medeiros, Anescarzinho do Salgueiro, Nelson Sargento e Jair do Cavaquinho. O grupo gravou três LPs pela Odeon entre os anos de 1967 e 1969, fazendo shows de lançamento por vários estados.
No ano de 1968, no LP "Samba na madrugada", de Paulinho da Viola e Elton Medeiros, foi incluída "A maioria sem nenhum", de sua autoria em parceria com Elton Medeiros. Neste mesmo ano de 1968 participou como convidado do show "Mudando de conversa" (Conjunto Rosa de Ouro, Clementina de Jesus, Cyro Monteiro e Nora Ney) do qual foi gerado o LP ao vivo. No disco, ao lado de Elton Medeiros e Cyro Monteiro, interpretou "Se o carnaval acabar", parceria com Elton Medeiros e Hermínio Bello de Carvalho.
Em 1970, Elizete Cardoso gravou "Lamentação", de sua autoria, para ser lançada no carnaval. Neste mesmo ano, Paulinho da Viola regravou a composição. Ainda em 1970, conheceu Clara Nunes que viria a ser a principal intérprete. No ano seguinte, Paulinho da Viola gravou "Reclamação", parceria de ambos e "Cuidado, teu orgulho te mata", parceria com Walter Nunes, depois conhecido como Walter Alfaiatte.
No ano de 1972 entrou para a Ala de Compositores da Portela.
A cantora Eliana Pittman, em 1974, gravou "Motivação", (c/ Noca da Portela). No mesmo ano, o grupo MPB 4 interpretou "A alegria continua", também em parceria com Noca da Portela. Ataulpho Alves Júnior gravou "Isso tem que acabar" (c/ Noca da Portela) e Clara Nunes interpretou duas composições suas: "Meu sapato já furou" (c/ Elton Medeiros) e "Menino Deus" (c/ Paulo César Pinheiro), ambas, sucessos imediatos da cantora. Ainda em 1974, Elizete Cardoso interpretou "Pra quê, afinal?" (c/ Adélson Carvalho) no LP "Mulata maior".
No ano de 1976 Clara Nunes, no LP "Clara" interpretou "Canto das três raças" (c/ Paulo César Pinheiro) e "Lama". Sobre a composição "Lama" Paulo César Pinheiro escreveu um comentário no encarte do mesmo LP: "Há muitos anos o Mauro cruzou com o Ataulfo Alves num botequim de Botafogo e mostrou esse samba ao mestre a fim de uma gravação sua. Ataulfo botou aquela mão enorme que ele tinha no ombro do malandro e disse: - ô mulato, o samba é grande. Mas vou te ser honesto. Se eu gravar, vão dizer que é meu. E ninguém vai falar de você. Mas garanto que um dia você grava. Ninguém vai desperdiçar uma maravilha dessa".
Em 1977, no LP "As forças da natureza", Clara Nunes interpretou "Perdão" (c/ Maurício Tapajós e Paulo César Pinheiro). Neste mesmo ano, no LP "Espelho", João Nogueira incluiu "Desengano", parceria de ambos, e "Samba do amor", esta última em parceria com João Nogueira e Gisa Nogueira. No ano seguinte, Vania Carvalho (irmã de Beth Carvalho) regravou "Lamentação" e João Nogueira gravou "Bate boca" (c/ Walter Nunes), no disco "Vida boemia".
No ano de 1979, no disco "Esperança", Clara Nunes gravou "Contentamento" (c/ Paulo César Pinheiro). Neste mesmo ano, no LP "Zumbido", Paulinho da Viola interpretou "Foi demais", parceria de ambos.
Em 1980, foi a vez de Noca da Portela no disco "Mãos dadas", regravar "A alegria continua". No mesmo ano, Clara Nunes incluiu no LP "Brasil mestiço" as composições "Coração em chamas" (c/ Elton Medeiros) e "Brasil mestiço, santuário da fé" (c/ Paulo César Pinheiro). A mesma cantora, em 1981, gravou com a participação especial da Velha-Guarda da Portela, a composição "Portela na avenida" (c/ Paulo César Pinheiro) e "Coroa de areia" (c/ Paulo César Pinheiro). Ainda neste ano, Paulinho da Viola gravou "A M O R amor", parceria com Walter Nunes.
Em 1982, Clara Nunes gravou "Serrinha" (c/ Paulo César Pinheiro), no LP "Nação". No ano seguinte, Alcione, no disco "Alma & corações", interpretou, de sua autoria com Paulo César Pinheiro e João Nogueira, "Um ser de luz", e em 1984, "Mangueira Estação Primeira" (c/ Paulo César Pinheiro).
No ano de 1985, gravou com Cristina Buarque um LP independente, "Cristina e Mauro Duarte", pelo Selo Coomusa (Cooperativa Mista dos Músicos Profissionais do Rio de Janeiro), que contou várias músicas suas em parceria com Carlinhos Vergueiro, além de "A alegria continua", com Noca da Portela e outras em parceria com Maurício Tapajós, Walter Nunes e Paulo César Pinheiro. Também foi registrada nesse LP a única música de Paulo César Pinheiro em que a letra não é do poeta, e sim de Mauro Duarte, "Reserva de domínio". Constou ainda, neste disco, uma parceria com Cristina Buarque, interpretada por ela, "Deixa eu viver na orgia". No mesmo ano, a cantora Alcione gravou o LP "Fogo da vida", no qual incluiu "Academia do Salgueiro" (c/ Paulo César Pinheiro). Ainda em 1985, ao lado de Chico Buarque, Paulinho da Viola, Beth Carvalho, João Bosco, Toquinho e Cristina Buarque, entre outros, participou do disco "Flores em vida", produzido por Carlinhos Vergueiro em homenagem a Nelson Cavaquinho, com lançamento na quadra da Mangueira. Por essa época, fez turnê nacional para lançamento do disco com Cristina Buarque e internacional, na qual a dupla apresentou-se em Moçambique e Nicaragua, neste último país, a dupla apresentou-se também com a cantora Miúcha.
Em 1987, gravou um compacto duplo ao lado de Cristina Buarque, no qual interpretaram "Resgate" (Mauro Duarte e Paulo César Pinheiro). No mesmo ano, Alcione interpretou "Imperatriz Leopoldinense" (c/ Paulo César Pinheiro) e, no ano seguinte, "União da Ilha do Governador", da mesma dupla. Ainda em 1988, em parceria com Paulo César Pinheiro, compôs o samba-enredo que a Tradição desfilou naquele ano.
Em 1989, a gravadora EMI/Odeon produziu uma coletânea de sucessos da cantora Clara Nunes, na qual foram incluídas Canto das três raças" e "Portela na avenida", ambas em parceria com Paulo César Pinheiro. Naquele ano, a gravadora Idéia Livre produziu um LP em homenagem a Paulo da Portela, no qual interpretou em dueto com Cristina Buarque a faixa "Quem espera sempre alcança".
Em 1990, Cristina Buarque gravou "Marcha da saideira" (Mauro Duarte, Cristina Buarque e Lefê) para o disco "Bloco Carnavalesco Simpatia É Quase Amor - 5 anos de samba em Ipanema", e, em 1994, Cristina Buarque relançou o LP "Resgate", originalmente gravado em 1990 para o mercado japonês. Foram incluídas neste LP as músicas "Volta para a minha companhia", "Violão amigo" (c/ Walter Nunes), "Eu pensei" (Délcio de Carvalho) e "Eu vou embora", as quatro músicas cantadas por Cristina Buarque e Walter Alfaiate. No mesmo disco, Cristina e Paulo César Pinheiro interpretaram "Carioca da gema" (c/ Paulo César Pinheiro).
Em 1994, foi lançado pela gravadora Saci o CD "Homenagem a Mauro Duarte", reunindo gravações suas e de outros cantores interpretando suas músicas, entre eles Paulinho da Viola que cantou de autoria do homenageado as faixas "Cuidado, teu orgulho te mata", "Foi demais", "Lamentação" e "Reclamação", esta última um dueto de Paulinho da Viola e Mauro Duarte. No ano seguinte, Paulo César Pinheiro produziu um disco-homenagem a Clara Nunes, "Clara Nunes Com vida", no qual foi incluída a música "Menino Deus", acrescida da voz de Emílio Santiago.
No ano 2000, Alcione interpretou de sua autoria "Menino Deus" e "Canto das três raças", ambas em parceria com Paulo César Pinheiro, no disco "Claridade", homenagem à Clara Nunes. No ano posterior, Elton Medeiros interpretou "A maioria sem nenhum", parceria de ambos, no disco "1º Compasso", coletânea de vários artistas lançada pelo selo Biscoito Fino.
No ano de 2002 foi lançado o disco "Clássicos do samba" (Elaine Faria, Dona Ivone Lara, Martinho da Vila e Jamelão). No CD Eliane Faria interpretou "Portela na avenida" (c/ Paulo César Pinheiro). Neste mesmo ano, Renato Braz lançou o CD "Quixote", no qual interpretou de sua autoria "Canto das três raças" (c/ Paulo César Pinheiro).
Em 2003, Walter Alfaiate lançou o CD "Samba na medida" (gravadora CPC-Umes), disco no qual incluiu "A paixão e a jura" (c/ Paulo César Pinheiro) e "Isso um dia tem que se acabar" (c/ Noca da Portela) e Noca da Portela incluiu "Alegria continua" e "Sonho de criança", parceria de ambos, no disco "Noca da Portela - 51 anos de samba". Ainda em 2003, Walter Alfaiate, Noca da Portela e Elton Medeiros, prestaram homenagem ao amigo sambista em show no Centro Cultural José Bonifácio, na Gamboa, centro do Rio de Janeiro e Eliane Faria, no disco "Alma feminina", regravou "Menino Deus". Neste mesmo ano, Renato Braz regravou "Menino Deus" e Elton Medeiros "Lama", ambas no CD "Um ser de luz - saudação à Clara Nunes".
No ano de 2005 Walter Alfaiate lançou, pelo selo paulista CPC-Umes, um CD em sua homenagem, somente com composições do sambista. No CD o parceiro incluiu várias composições inéditas cedidas por Cristina Buarque e Paulo César Pinheiro, além de seis parcerias de Walter e Mauro. Entre as músicas incluídas destancam-se "Nossos esforços" (c/ Paulo César Pinheiro), "Fonte dos amores" (c/ Walter Alfaiate e Wilson Moreira), "Lenha na fogueira" (c/ Paulo César Pinheiro), "Arroz e feijão" (c/ Walter Alfaiate), "Vila" (c/ Paulo César Pinheiro) e ainda "Vem ver, João" e "Jeito do cacimbo", além da única não inédita, "Falsa euforia", anteriormente gravada pelo grupo Família Roitman.
Em 2008 Cristina Buarque e o grupo Samba de Fato (Pedro Amorim: Bandolim; Alfredo Del Penho: Violão de 7; Paulinho Dias e Pedro Miranda; pecussão e vozes) lhe prestaram homenagem lançando o CD "O samba informal de Mauro Duarte" (Deckdisc). No disco foram incluídas "Falou demais" (c/ João Nogueira e Paulo César Pinheiro) e várias parcerias com Paulo César Pinheiro, entre elas "Lenha na fogueira", "Reza, meu bem", "Samba de botequim" e "Sublime primavera" (interpretada por Paulo César Pinheiro no CD). Também foram incluídas no disco, parcerias de Mauro Duarte com Élton Medeiros, Walter Alfaiate e Maurício Tapajós.
Lançado no ano de 2011 pelo Selo Discobertas, do pesquisador Marcelo Fróes em convênio com o Selo ICCA (Instituto Cultural Cravo Albin), o box "100 Anos de Música popular Brasileira" é integrado por quatro CDs duplos, contendo oito LPs remasterizados. Inicialmente os discos foram lançados no ano de 1975, em coleção produzida pelo crítico musical e radialista Ricardo Cravo Albin a partir de seus programas radiofônicos "MPB 100 AO VIVO", com gravações ao vivo realizadas no auditório da Rádio MEC entre os anos de 1974 e 1975. Elza Soares participou do CD volume 8 interpretando de sua autoria "A infelicidade" (c/ Niltinho Tristeza) e Paulinho da Viola, no mesmo CD, gravou "Eu sabia" (Mauro Duarte).
Dentre suas composições gravadas por Clara Nunes, que se tornaram sucessos da cantora, constam ainda "Brasil mestiço", "Serrinha", "Menino Deus", "Meu sapato já furou", "Tributo aos Orixás", "Perdão" e "Portela na avenida".
Entre seus parceiros estão Paulinho da Viola, Dona Ivone Lara, Elton Medeiros, Noca da Portela, Maurício Tapajós, Hermínio Bello de Carvalho, Carlinhos Vergueiro, Rubem Tavares, Lefê e Cristina Buarque.
Suas músicas foram gravadas por vários artistas da MPB: "Maria das Dores" (MPB4); "A maioria sem nenhum" (Elton Medeiros); "Se o carnaval chegar" (Cyro Monteiro, Doris Monteiro, Os Cinco Crioulos); "Quanta dor" (Os Cinco Crioulos); "Lamentação" (Paulinho da Viola, Elizeth Cardoso, Germano Batista) e "Sons de mim" (Elza Soares), "Falsa euforia" (Família Roitman), "Sapato mole" (Quarteto em Cy), "Nunca mais" (Roberto Ribeiro), entre outros.
Fonte: Dicionário da MPB
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